根據機械原理，根據平面四連桿機構中是否存在曲柄，有一個曲柄或兩個曲柄，可分為以下三種基本形式。

  1、曲柄搖桿機構

  2.雙曲柄機構：如果在平面四連桿機構中有兩個曲柄，則稱為雙曲柄機構。該機構通常可以將主動部件的均勻轉速轉換為從動部件的非均勻轉速或均勻轉速。

  在雙曲柄機構中，如果兩個曲柄的長度相等，連桿和靜件的長度相等，則該機構為平行四邊形機構。其運動特點是兩個曲柄的角速度始終相等，連桿在運動過程中始終平行移動。如果改變平行四邊形機構，使其兩個曲柄向相反方向旋轉，則該機構稱為反向雙曲柄機構。

  3、雙搖桿機構：在平面四連桿機構中，如果與靜件相連的兩桿都是搖桿，則稱為雙搖桿機構。

  擴展資料：

  定理

  1、桿長之和條件：平面四桿機構短桿和長桿的長度之和小于或等于其他兩桿的長度之和。

  2.在鉸鏈四桿機構中，如果旋轉副可以成為周轉副，則連接的兩個部件中的一個必須是短的桿，四個部件的長度關系滿足桿長度的總和。

  3.在具有全裝配副的鉸鏈四桿機構中，短桿兩端的旋轉副為周轉副。此時，如果將短桿作為機架，則獲得雙曲柄機構;如果以短桿的任何一個連桿作為機架，則獲得曲柄搖桿機構;如果以短桿對面構件作為機架，則獲得雙搖桿機構。

  4、四桿機構不符合桿長條件的，所得機構均為雙搖桿機構，無論選擇哪個構件作為機架。