連桿機構是傳遞機械能的裝置，通常是由剛體構件與旋轉副、移動副、球面副、球銷副、圓柱副或螺旋副中的一個或多個連接而成的機械機構。因為上述連接副屬于低副，所以聯動機構也叫低副機構。

  通過不同的設計和計算，連桿機構可以實現平面或空間的旋轉、直線運動、往復運動和復雜的功能運動軌跡。連桿機構的設計包括軌跡實現、承載能力、結構設計等。基本的連桿機構是平面四桿機構。

  低副是表面接觸，耐磨;此外，轉動副和移動副的接觸面為圓柱面和平面，制造簡單方便，與高相比，制造精度容易獲得，因此，平面連桿機構廣泛應用于各種機械和儀器中。

  連桿機構的缺點是：低副有間隙，大量的低副會造成運動中的累積誤差;而且其設計復雜，很難準確實現復雜的運動規律。

  簡單的平面連桿機構由四個部件組成，稱為平面四桿機構。它應用廣泛，是多桿機構的基礎。

  由低副(轉動副和運動副)連接的幾個剛性構件組成的機構，每個構件上各點的運動平面相互平行，也稱為平面低副機構。低副具有壓力低、磨損輕、易于加工的優點，其幾何形狀可以保證自身的閉合，因此平面連桿機構廣泛應用于各種機械和儀器中。與高子機構相比，其難以準確實現預期運動，設計計算復雜。

  常用的平面連桿機構是四桿機構，它的部件數量少，可以轉換運動。四桿以上的平面連桿機構稱為多桿機構，可以實現一些復雜的運動，但桿多，穩定性差。